本书特点
不仅介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识，而且重点针对工业机器人的操作、编程、调试、维修人员的实际需求，全面、系统地阐述了工业机器人本体的机械结构及安装维护要求；对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和装配调整要求，进行了深入具体的介绍；
对工业机器人的电气控制系统和各组成部件的安装连接技术，以及工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等操作编程技术，进行了完整详细的说明。本书可为企业工业机器人设计、使用、维修人员及高校师生提供参考。
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章节介绍
第1~2章介绍了机器人的产生、发展、分类及工业机器人的产品与应用情况；对工业机器人的组成、特点和技术性能进行了具体说明。
第3章详细阐述了工业机器人的结构形式及各部分的机械结构，并以典型产品为例，系统介绍了机械部件的安装要求和维修方法。
第4章对工业机器人常用的交叉滚子轴承、同步带、滚珠丝杠、直线导轨等基础部件的结构原理、安装维护要求进行了详细的介绍。
第5~6章对工业机器人的机械核心部件——谐波减速器和RV减速器的结构原理、产品分类、安装维护要求进行了深入具体的介绍。
第7章介绍了工业机器人电气控制系统的结构与组成，并以典型产品为例，全面介绍了电气控制系统各组成部件的功能和安装、连接要求。
第8章以典型系统为例，具体介绍了工业机器人的安全操作、点动操作及示教编程、命令编辑、再现运行的基本方法和步骤。
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前言第1章绪论11.1机器人的产生和定义11.1.1机器人的产生11.1.2机器人的定义31.2机器人的发展41.2.1技术发展水平41.2.2研发与应用情况61.3机器人的分类.3.1专业分类法和应用分类法.3.2服务机器人简介.4工业机器人及应用.4.1发展简史.4.2产品分类与应用.4.3主要生产企业20第2章工业机器人的基本特性.1工业机器人的组成.1.1工业机器人及系统.1.2常用的附件.1.3电气控制系统.2工业机器人的特点.2.1基本特点.2.2工业机器人与数控机床.2.3工业机器人与机械手.3工业机器人的结构形态.3.1垂直串联型.3.2水平串联型.3.3并联型.4工业机器人的技术性能.4.1主要技术参数.4.2自由度.4.3工作范围.4.4其他指标55第3章机械结构与维修.1本体的结构形式.1.1基本结构与特点.1.2其他常见结构.1.3MH6机器人结构简述.2机身结构与维修.2.1基座结构与机器人安装.2.2腰部结构与维修.2.3下臂结构与维修.2.4上臂结构与维修.3手腕结构与维修.3.1手腕总体结构.3.2R轴结构与维修.3.3B轴结构与维修.3.4T轴结构与维修.4后驱手腕结构与维修.4.1上臂结构与维修.4.2手腕结构与维修.5其他典型结构与维修.5.1RRR/BRR手腕结构与维修.5.2前驱SCARA结构与维修.5.3后驱SCARA结构与维修94第4章常用基础件的安装与维护.1CRB与同步带的安装与维护.1.1机械核心部件概述.1.2CRB的安装与维护.1.3同步带安装与维护.2滚珠丝杠的安装与维护.2.1滚珠丝杠的结构原理.2.2滚珠丝杠的预紧.2.3滚珠丝杠的安装与维护.3滚动导轨的安装与维护.3.1滚动导轨的结构原理.3.2滚动导轨的安装.3.3滚动导轨的使用与维护.3.4滚动导轨块的使用与维护第5章谐波减速器的安装与维护.1谐波减速器结构原理及产品.1.1谐波减速器的结构原理.1.2谐波减速回转执行器.1.3哈默纳科产品与性能.2部件型减速器的安装与维护.2.1CSF/CSG系列标准减速器.2.2CSD系列超薄型减速器.2.3SHF/SHG系列标准减速器.2.4FB/FR系列薄饼形减速器.3单元型减速器的安装与维护.3.1CSF/CSG-2UH系列标准减速器.3.2CSD-2UH系列超薄型减速器.3.3CSG-2UK系列密封型减速器.3.4CSD-2UF系列中空轴超薄型减速器.3.5礼帽形SHF/SHG-2U系列减速器5.3.6SHD-2UH系列中空轴超薄型减速器.4简易单元型减速器的安装与维护.4.1产品系列与结构特点.4.2减速器的安装与维护.5齿轮箱型减速器的安装与维护.5.1产品结构与特点.5.2减速器的安装与维护.6微型减速器的安装与维护.6.1产品系列及特点.6.2减速器内部结构.6.3减速器的安装与维护第6章RV减速器的安装与维护.1RV减速器结构原理及产品.1.1RV减速器结构原理.1.2纳博特斯克产品与性能.2部件型减速器的安装与维护.2.1减速器安装的基本要求.2.2RV基本型减速器的安装与维护.2.3RVE标准型减速器的安装与维护.2.4RVN紧凑型减速器的安装与维护.2.5RVC中空型减速器的安装与维护.3齿轮箱型减速器的安装与维护.3.1GH高速型减速器的安装与维护.3.2RD2标准型减速器的安装与维护.3.3RS扁平型减速器的安装与维护第7章电气控制系统的安装与连接.1系统组成与连接总图.1.1DX控制系统组成.1.2DX电源连接总图.1.3DX信号连接总图.2控制部件的安装与连接.2.1ON/OFF单元.2.2安全单元.2.3I/O单元.2.4电源单元及IR控制器.3伺服驱动器的安装与连接.3.1电源模块.3.2伺服控制板.3.3逆变模块.3.4制动单元.4机器人本体的电气连接.4.1器件安装和连接概述.4.2动力电缆的安装与连接.4.3信号电缆的安装与连接.4.4其他部件的安装与连接第8章工业机器人的操作与编程.1示教器及其功能.1.1操作开关与按钮.1.2操作面板.1.3显示器.2机器人的安全操作.2.1开机与关机.2.2安全模式及设定.3机器人的点动操作.3.1控制组及坐标系选择.3.2机器人的点动操作方法.3.3本体的点动定位.3.4工具的点动定位.3.5工具的点动定向.4机器人的示教编程.4.1程序与编程.4.2示教准备操作8.4.3移动命令输入操作.4.4作业命令输入操作.5命令编辑和程序试运行.5.1移动命令的编辑.5.2其他命令的编辑.5.3连续移动和暂停命令编辑.5.4程序点检查、点重合及试运行.6程序的再现.6.1主程序的登录与调用.6.2再现的显示与设定.6.3程序的再现运行
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